Le site du Frankenbourg était déjà occupé à l'âge du bronze, de nombreux objets ont été trouvé sur le sommet du Schlossberg. Il semblerait qu'un premier château fut construit par Clovis roi des Francs au Ve siècle afin de contrôler les passages du Val de Villé et du Val de Lièpvre. C'est Siegbert III de Sarrebrucken, comte de Frankenberg qui fait bâtir un nouveau château au début du XIIe siècle. Il est mentionné pour la première fois en 1123 à travers une charte de l'empereur Henri V. À la fin du XIIe siècle son fils préfère opter pour le titre de comte de Werd. En 1196, la famille Frankenbourg-Werb acquiert la fonction de "Landgrave de Basse-Alsace", ce qui veut dire qu'ils représentaient l'Empereur. Avec le déclin des seigneurs de Frankenbourg-Werd au XIVe siècle, le château de Frankenbourg passe aux mains de l'évêque de Strasbourg qui le concède à divers seigneurs qui entreprendront de nombreux travaux au fil des siècles. Le château de Frankenbourg a été détruit par un incendie provoqué par la foudre en 1587. Lors de la guerre de Trente Ans les Suédois le réutiliseront en 1632, puis la forteresse sera abandonnée totalement. Le château de Frankenbourg est classé aux Monuments Historiques depuis le 6 décembre 1896.